Estudio y Modelado de un Brazo Robótico Lego de Tres Grados de Libertad

Jaime Alberto Guzmán-Luna, Andrés Felipe Gutiérrez, Juan D. Meza

Resumen


En este artículo se presenta el estudio y modelado de un brazo robótico lego de tres grados de libertad en asocio con sus respectivos modelos de su cinemática directa e inversa junto con una aproximación al análisis dinámico para la generación de trayectorias de este robot. Las ecuaciones que rigen el movimiento son deducidas de los modelos matemáticos propios a las cadenas cinemáticas y son implementadas en el lenguaje de programación Java y ejecutadas por el robot a través de la extensión Java -LeJOS.

Palabras clave


Robótica; Cinemática Directa; Cinemática Inversa; Generación de trayectorias; Robot Lego

Texto completo:

PDF

Referencias


M. Edwardsa “Robots in industry: An overview” Department of Engineering Production, PO Box 363, University of Birmingham, Birmingham B15 2TT

Jazar, Reza, “Theory of Applied Robotics Kinematics, Dynamics, and Control” 2nd ed., 2010, XXIII, 883 p. 200 illus.

Matlab-simulink [En Línea] Disponible en: http://www.mathworks.com/products/simulink

Microsoft Robotics Developer Studio [En Línea] Disponible en: http://www.microsoft.com/robotics/

Artificial Robotics [En Línea] Disponible en: http://artificialrobotics.com/

Google Sketchup [En Línea] Disponible en: http://sketchup.google.com/intl/es/

Java Developer Studio [En Línea] Disponible en: http://www.oracle.com/technetwork/java/index.html

Lego Mindstorm Nxt 2.0 y 1.0 [En Línea] Disponible en: http://mindstorms.lego.com/en-us/Default.aspx

Lego Education [En Línea] Disponible en: http://www.legoeducation.us/store/detail.aspx?ID=1263&bhcp=1

Pioneer P3 – DX [En Línea] Disponible en: http://www.mobilerobots.com/researchrobots/researchrobots/pioneerp3dx.aspx

Handy Criket [En Línea] Disponible en: http://www.handyboard.com/cricket/

D. G. Lee, N. P. Suh “Axiomatic Design and Fabrication of Composite Structures: Applications in Robots, Machine Tools, and Automobiles” , pp. 732. Oxford University Press, ,Nov 2005.

L. Valk , “The Lego Mindstorms NXT 2.0 Discovery Book. A Beginner's Guide to Building and Programming Robots” May 2010, 336 pp.

D. Hartenberg, J. Hartenberg, “A Kinematic Notation For Lower Pair Mechanics Based On Marices”, 1995 pp. 215-221.

Java LeJOS [En Línea] Disponible en: http://lejos.sourceforge.net

TurnTable [En Línea] Disponible en: https://www.legoeducation.us/store/detail.aspx?ID=1323&bhcp=1

Robot Arm [En Línea] Disponible en: http://www.nxtprograms.com/robot_arm/steps.html

NXT Scara (Two-Link Planar Robot Arm) Controller Design [En Línea] Disponible en: http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/22126

H. M. Deitel y P. J. Deitel, “Java How to Program” 2012, pp.1536




DOI: https://doi.org/10.21501/21454086.827

Enlaces refback

  • No hay ningún enlace refback.


Bookmark and Share


Copyright (c)

 
Directora/Editora - Ingrid Durley Torres Pardo

Lámpsakos - ISSN (En línea): 2145-4086

DOI: https://doi.org/10.21501/issn.2145-4086

Universidad Católica Luis Amigó - Transversal 51A #67B 90. Medellín - Colombia.

 


 © 2019 Universidad Católica Luis Amigó

La revista y los textos individuales que en esta se divulgan están protegidos por las leyes de copyright y por los términos y condiciones de la Licencia Creative Commons Atribución-No Comercial-Sin Derivar 4.0 Internacional. Permisos que vayan más allá de lo cubierto por esta licencia pueden encontrarse en http://www.funlam.edu.co/modules/fondoeditorial/

Derechos de autor. El autor o autores pueden tener derechos adicionales en sus artículos según lo establecido en la cesión por ellos firmada.

 

Se recomienda visualizar este contenido con los navegadores: Mozilla Firefox, Google Chrome, Safari.