Estudio y Modelado de un Brazo Robótico Lego de Tres Grados de Libertad

Jaime Alberto Guzmán-Luna, Andrés Felipe Gutiérrez, Juan D. Meza

Resumen


En este artículo se presenta el estudio y modelado de un brazo robótico lego de tres grados de libertad en asocio con sus respectivos modelos de su cinemática directa e inversa junto con una aproximación al análisis dinámico para la generación de trayectorias de este robot. Las ecuaciones que rigen el movimiento son deducidas de los modelos matemáticos propios a las cadenas cinemáticas y son implementadas en el lenguaje de programación Java y ejecutadas por el robot a través de la extensión Java -LeJOS.

Palabras clave


Robótica; Cinemática Directa; Cinemática Inversa; Generación de trayectorias; Robot Lego

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