Simulación de un Robot Hexápodo Bioinspirado en el Tenebrio

Juan Pablo Rodríguez-Calderón, María Fernanda Ramos-Parra, Mauricio Vladimir Peña-Giraldo

Resumen


Los insectos son base fundamental en el estudio de la robótica reactiva ya que estos poseen características biológicas y motrices que son de interés para ser implementadas en robots bioinspirados, teniendo en cuenta el desempeño de éstos en diferentes áreas. Por otra parte los animales hexápodos poseen omnidireccionalidad y estabilidad, debido a la formación del trípode de apoyo, el cual se crea en sus patas al dar un paso, lo cual les permite sobrepasar diferentes obstáculos con facilidad y velocidad constante.

En este proyecto se implementa el sistema locomotor del insecto Tenebrio debido a la facilidad con que se pueden apreciar sus movimientos. Se analiza el desplazamiento de las patas del insecto en diferentes trayectorias, vistas y terreno plano, posteriormente se encontraron los parámetros, ecuaciones y restricciones que limitan los diferentes eslabones de cada una de las patas del Tenebrio, esto se realizó por medio de un análisis de imágenes. Finalmente la información recogida se implementa en la plataforma MATLAB para determinar las características de movimiento, estabilidad y desplazamiento.


Palabras clave


Cinemática; Estabilidad; Hexápodo; Simulación; Trípode de Apoyo

Texto completo:

PDF

Referencias


J. E. Vargas. “Diseño un Robot Hexápodo Tipo Hormiga”. En 2006 Vlll Congreso Mexicano de Robótica, COMRob. México, D.F., pp. 80-85. [Online] Disponible en: http://www.profesaulosuna.com/data/files/ROBOTICA/CONTROL%20MATLAB%20ROBOT/evs-amrob06.pdf. Agosto de 2015.

J. Ollervides, N. Pineda, A. Sáenz, V. Santibáñez y A. Dzul. “Sistema de Control de Locomoción de un Robot Hexápodo Caminante”. En 2013 Congreso Nacional de Control Automático. Baja California, México, pp. 520-525. [Online] Disponible en: http://eventos.cicese.mx/amca2013/papers/0179.pdf. Agosto de 2015.

R. Campos, M. Vitor, and C. Santos. “Hexapod Locomotion a Nonlinear Dynamical Systems Approach”. In 2010 36th Annual conference on IEEE Industrial Electronics Society. Glendale, AZ, pp. 1546-1551. [Online] Disponible en: 10.1109/IECON.2010.5675454. Agosto de 2015.

R. R. Herrera, T. M. B. Cambray y J. F. S. Talamantes. “Robot Insecto Orientado a Comportamiento”. En 2009 Vlll Congreso Nacional de Mecatrónica. Veracruz, Veracruz, pp. 10-15. [Online] Disponible en: http://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/03.pdf. Agosto de 2015.

G. Jianhua. “Design and Kinematic Simulation for Six-DOF Leg Mechanism of Hexapod Robot”. In 2006 International Conference on Robotics and Biomimetics. Kunming, China, pp. 625-629. . [Online] Disponible en: 10.1109/ROBIO.2006.340272. Agosto de 2015.

Z. Jing, W. Jianhua, C. Weihai, and C. Wenjie. “Virtual Model Optimization and Locomotion Control of Bionic Hexapod Robot”. In 2012 7th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications. Singapore, pp. 497-501. [Online] Disponible en: 10.1109/ICIEA.2012.6360779. Agosto de 2015.

A. Arango, H. Satizábal y H. Correa, “Diseño e Implementación de un Robot Móvil Hexápodo”, Revista Energía y Computación, vol. 12, pp. 1-7, 2004. [Online] Disponible en: http://hdl.handle.net/10893/1416. Agosto de 2015.

Y. Jung. “Tripod Gaits for Fault Tolerance of Hexapod Walking Machines with a Locked Joint Failure”, Revue Robotics and Automous Systems, vol. 52, pp. 180-189, 2005. [Online] Disponible en: 10.1016/j.robot.2005.04.002. Agosto de 2015.

J. Chen, and F. Lan, “Instantaneous Stiffness Analysis and Simulation for Hexapod Machines”, Revue Simulation Modelling Practice and Theory, vol. 16, pp.419-428, 2008. [Online] Disponible en:

1016/j.simpat.2008.01.003. Agosto de 2015.

S. Olaru and M. Nitulescu, “Stability Analysis Software Platform Dedicated for a Hexapod Robot”, Revue Advances in intelligent Control Systems and Computer Science, vol. 187, pp.143-156, 2013. [Online] Disponible en: 10.1007/978-3-642-32548-9_11. Agosto de 2015.

G. Carbone, A. Yatsun, S. Yatsun and M. Ceccarelli. “Design and Simulation of Cassino Hexapod Robot”. In 2009 13th WSEAS International Conference on SYSTEMS, pp. 301-307. [Online] Disponible en: http://www.wseas.us/e-library/conferences/2009/rodos/SYSTEMS/SYSTEMS42.pdfAgosto de 2015.




DOI: https://doi.org/10.21501/21454086.1636

Enlaces refback

  • No hay ningún enlace refback.




Copyright (c)

 
Directora/Editora - Ingrid Durley Torres Pardo

ISSN (En línea): 2145-4086

DOI de la revista: https://doi.org/10.21501/issn.2145-4086

Universidad Católica Luis Amigó - Transversal 51A #67B 90. Medellín - Colombia.

 


 © 2019 Universidad Católica Luis Amigó

La revista y los textos individuales que en esta se divulgan están protegidos por las leyes de copyright y por los términos y condiciones de la Licencia Creative Commons Atribución-No Comercial-Sin Derivar 4.0 Internacional. Permisos que vayan más allá de lo cubierto por esta licencia pueden encontrarse en http://www.funlam.edu.co/modules/fondoeditorial/

Derechos de autor. El autor o autores pueden tener derechos adicionales en sus artículos según lo establecido en la cesión por ellos firmada.

 

Se recomienda visualizar este contenido con los navegadores: Mozilla Firefox, Google Chrome, Safari.